针对目前番茄采摘末端执行器夹取损伤高、柔性化低等问题，设计了一款柔性末端执行器。整体结构采用气动柔性三指结构，通过气压驱动实现番茄的自适应抓取。参考分段恒定曲率的方法，建立了柔性手指的运动学模型。通过有限元仿真，得到不同气压强度下的波纹伸缩管伸长量及柔性手指弯曲角度之间的关系。制作了样机，搭建了柔性手指弯曲试验测试平台，进行了样机抓握番茄试验。结果表明，柔性手指达到预期的设计目标，同时，柔性末端执行器的设计为后续番茄采摘深入研究奠定了基础。
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