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摘要
为减小模型参数变化、负载扰动、非线性摩擦及端部效应等因素对永磁直线同步电动机直接驱动伺服系统带来的影响,提出一种基于新型趋近律的全局滑模控制方法。设计非线性动态滑模面函数以消除滑模控制的到达阶段,确保系统状态从初始时刻起就在滑模面上运动,从而改善传统滑模控制在到达阶段不具有鲁棒性的缺陷,以实现全局滑模控制。设计了一种包含动态边界层饱和函数的新型趋近律,使得系统状态可以平稳收敛至切换面并且削弱输出抖振,传统饱和函数因边界层厚度范围为定值而导致状态轨迹无法渐近收敛到切换面的问题得以解决。实验对比了该方法和传统滑模控制,结果表明该方法具有更好的鲁棒性和跟踪性。
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