针对未知非线性系统的控制难题，提出了一种具有全局鲁棒稳定性的自耦PD(ACPD)协同控制新方法。该方法使用了与被控对象模型无关的速度因子来构造ACPD控制器模型及其增益整定规则，不仅有效解决了PD控制增益的整定难题，而且使比例与微分两个不同物理环节紧密耦合在一起形成一个功能各异而目标一致的协同控制核心。理论分析和仿真结果表明了ACPD控制方法的有效性。ACPD控制方法在未知非线性系统控制领域具有重要的理论意义和应用价值。
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