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摘要
为提高捷联惯导系统级标定算法的滤波收敛速度，提出一种Sage-Husa自适应滤波快速系统级标定方法。分析Kalman滤波的噪声参数，对量测噪声方差阵进行自适应辨识。采用六位置静态标定方案，在满足滤波可观测性的前提下，设计中间参数对滤波模型进行降维处理，降维后的模型能够更好地适用于Sage-Husa自适应滤波。实验结果表明：与常规Kalman滤波系统级标定方法相比，2种滤波方法均能标定出所有IMU误差参数，且标定的相对误差均小于0.6%,但标定时间由5 min缩短至6 s,提高了捷联惯导系统级标定的速度。
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