脚踝康复训练机构研究综述

作者:崔皓然; 马常友*; 樊亚飞; 张昕辰; 张传望; 庞震; 薛毅; 姜嘉雯
来源:机械, 2021, 48(12): 11-19.

摘要

分析了国内外脚踝康复训练装置的研究现状,讨论了脚踝康复训练装置在机械结构、控制算法、工作空间和运动性能评价等方面现有的研究方法。综述了并联机构、自由度和驱动方式的大致分类,简述了各机械结构的优缺点,并给出了相应结论。控制算法主要包括自适应导纳控制方案、位置和接纳控制方案及轨迹规划,工作空间主要包括位置空间和姿态空间,运动性能评价主要包括操作性、灵巧性和安全性。最后,列举了脚踝康复训练装置研究中存在的问题,同时提出了解决问题的相关方法。