基于无源性理论的上肢康复机器人人机交互鲁棒控制

作者：刘克平; 孙瑞玲^*; 李嘉聪

来源：长春工业大学学报, 2022, 43(Z1): 405-412.

DOI：10.15923/j.cnki.cn22-1382/t.2022.4/5.16

• 上肢康复机器人
• 无源性
• 运动意图
• 人机交互
• 鲁棒控制

为保证上肢运动功能障碍患者康复训练的安全性和柔顺性，基于无源性理论，提出了不同训练模式下结合人体主动运动意图识别的人机交互鲁棒控制算法。考虑上肢运动功能障碍患者不同的运动能力，以及训练过程中人体上肢关节角度信号，将训练模式分为机器人主导模式、过渡模式以及保护模式。针对影响上肢康复机器人系统性能的不确定性因素，设计了人机交互鲁棒控制算法，通过与人机交互自适应控制算法进行对比实验研究，验证人机交互鲁棒控制算法的有效性。

• 单位
  吉林工程技术师范学院; 长春工业大学; 电子工程学院