基于改进A*算法融合DWA算法的机器人路径规划

作者：王海瑶; 安天洋

来源：电子制作, 2023, 31(21): 48-51.

DOI：10.16589/j.cnki.cn11-3571/tn.2023.21.021

• 机器人
• 改进A*算法
• 动态窗口法
• 路径规划

传统A*路径规划算法代价评级函数的h(n)和g(n)的权重相同，会导致系统遍历许多无效节点；且根据传统算法计算得出的节点路径由于是以栅格为中心，路径只有x和y方向且只有直角转弯行为，会导致原本可以互相直达的两个节点之间存在第三个非必要的直角弯节点，冗余的节点会导致算量增加和结果计算不准确。本文通过优化代价函数和筛选向量角的方法剔除冗余节点；同时引入了动态窗口法（DWA）作局部路径规划用于临时避障和路径平滑化，与全局路径相结合后，可以得出一条符合实际情况的优化路径。经仿真实验分析可知，对本.文所提.出的改进A*算法和混合算法与传统的A*算法进行仿真比较。从结果可以看出，临时障碍环境下，路径轨迹长度和计算时间分别缩短了97%和272%，提高了在复杂环境中规划路径的效率，缩小了规划空间，减少了运行计算时间，增加了可靠性且路径平滑度高，更易于应用在实际中。

• 单位
  沈阳航空航天大学; 电子信息工程学院