锥形束CT引导机器人辅助反肩关节肩盂基座螺钉导针置入精准度研究

作者：韩巍; 张腾; 黄强; 张勇; 王彬彬; 吴新宝; 王军强^*

来源：北京生物医学工程, 2021, 40(03): 245-251.

DOI：10.3969/j.issn.1002-3208.2021.03.005.

• 锥形束
• 机器人辅助
• 肩盂基座
• 手术导航
• 精准度

目的评估锥形束CT(cone beam CT, CBCT)引导下机器人辅助置入反肩关节肩盂基座螺钉导针的精准度,为机器人辅助反肩关节置换手术的开展提供理论支持。方法使用CBCT对12例SYNBONE肩胛骨模型置入反肩关节肩盂基座螺钉导针前后行断层扫描。采用TiRobot软件术前规划螺钉导针入针点、尾端止点及导针置入路径的位置坐标。计算机根据规划位置控制机械臂定位并辅助置入肩盂基座螺钉导针,术后比较规划入止点、路径与实际入止点、路径的差异。结果所有肩胛骨模型均一次完成导针置入。规划与实际入针点位置偏差为(1.155±0.517) mm,规划与实际尾端止点位置偏差为(1.047±0.288)mm,计划路径与实际路径夹角偏差为(1.564±0.888)°。结论 CBCT引导下机器人辅助反肩关节肩盂基座螺钉导针置入精确度高,为临床中反肩关节置换精准治疗手术重要步骤提供可行性选择。

• 单位
  清华大学; 北京天智航医疗科技股份有限公司; 北京积水潭医院; 生物医学工程学院