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摘要
本发明属于工业机器人技术领域,具体涉及一种机器人曲面加工轨迹优化生成方法、系统及终端。该方法包括如下步骤：S1：获取当前待加工曲面的曲面类型,确定曲面类型为自由曲面或直纹曲面；S2：生成相应的机器人的加工刀具的扫掠轨迹；S3：计算机器人的刀轴的矢量约束空间；S4：获取概率路线图方法中优化性能最佳的版本作为路径优化器；S5：在加工刀具的扫掠轨迹和刀轴矢量约束空间的约束下,由路径优化器对有效路径进行优化,得到最优的加工轨迹。该系统包括：曲面类型获取模块、扫掠轨迹生成模块、矢量约束空间计算模块以及路径规划器模块。本发明解决了传统方法在曲面加工路径优化过程中,存在工作效率和曲面加工质量无法兼顾的问题。
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