基于云台摄像机的自适应无人机跟踪系统

作者：吴浩^*; 江莉; 张劲

来源：计算机应用, 2021, 41(S2): 325-329.

DOI：10.11772/j.issn.1001-9081.2021020225

• 跟踪系统
• 云台摄像机
• 云台控制
• 无人机
• 智能监控

针对当前光电跟踪系统作用距离短、目标跟踪易丢失、视频图像抖动等问题,设计了一种适用于远近距离目标稳定跟踪的系统。首先利用云台摄像机连续采集图像;其次图像处理模块预测目标图像区域进行目标检测;然后利用目标大小进行镜头的变倍变焦自适应控制;最后将视场划分三个区域,根据连续时间目标偏移中心趋势及所在区域位置逐步控制云台的速度和方向,使目标保持在图像中心附近,实现自动实时跟踪。测试表明,在能见度大于10 km的条件下,系统对轴距0.3 m的无人机(UAV)跟踪距离可达3 km,角度跟踪误差低于0.35°,平均单次检测时间小于20 ms。该系统实现了对空中无人机全方位、远近距离的实时稳定跟踪。

• 单位
  清华大学; 四川大学; 成都空御科技有限公司