针对室内光线条件不良或者特征物不明显造成机器人的视觉定位与导航困难的问题，提出了一种基于自发光标志物的特征识别定位方法，实现了机器人室内位置的追踪。首先通过放置在屋顶的相机来获取机器人的整个工作环境，对机器人的工作环境进行整体定位，再使用SURF算法进行特征提取与匹配，根据图像处理结果确定机器人的具体位置，进行机器人位置的实时跟踪。实验结果表明，该方法在精确度要求不高的情况下能够获取到机器人的位姿信息，证明了整个理论方案的可行性。
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