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摘要
针对特定环境下的无人帆船路径规划问题，考虑到无人帆船复杂运动特性及目前路径评价指标较为单一等问题，本文提出了一种基于改进自适应蚁群算法的无人帆船路径规划方法。通过对角线优先规则解决蚁群前期寻路的盲目性问题，加快最优路径收敛速度；结合无人帆船在特定风向风速下的航速大小设计启发函数，并在转移概率中增加目标终点对无人帆船的吸引作用，使无人帆船最优路径评价指标更加贴合实际应用；引进不同自适应调整策略分别改进蚁群算法信息素更新机制和搜索步长，达到平衡全局搜索和局部搜索的目的，有效避免无人帆船路径陷入局部最优。本文通过多组仿真对比实验，验证了所提算法的合理性与优越性。
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