一种基于最小二乘法分段拟合的列车加速度在线估计算法

作者：朱保林; 陈明阳; 刘烨轩^*; 江帆; 李铁兵; 周文伟

来源：机车电传动, 2022, (01): 20-24.

DOI：10.13890/j.issn.1000-128X.2022.01.004

• 自动驾驶
• 重载列车
• 最小二乘法
• 分段拟合
• 加速度

在列车自动驾驶控车过程中，加速度是一个重要的反馈量和控制量，它能够反应列车的运动状态和平稳性，在重载列车平稳操纵控制中尤为重要。文章提出一种准确、快速、计算量小的加速度在线估计算法，该方法适合计算能力有限的嵌入式平台，能够有效应用于实际工程项目。该算法首先使用中值平均滤波算法处理速度传感器采集的数据；然后采用改进型最小二乘分段拟合算法，进行加速度估计。相比于加速度定义法直接求取加速度，加速度在线估计算法的精度高，更逼近列车真实加速度。神朔智能驾驶项目实际数据验证表明，该方法能准确、快速地在自动驾驶车载嵌入式平台中计算加速度。

• 单位
  株洲中车时代电气股份有限公司