二轮自平衡车的控制与实现

作者：刘玉宏

来源：电子测试, 2015, (22): 130-124.

DOI：10.16520/j.cnki.1000-8519.2015.22.053

• 自平衡车
• Runge-Kutta算法
• PID算法

本文使用了Runge-Kutta算法来消除陀螺仪的累积误差,并使用PID控制算法来控制二轮自平衡车的车身平衡。文中给出了这两种算法的数学公式、框图和部分程序,最后验证了这两种算法的有效性。

• 单位
  河海大学常州校区