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摘要
本实用新型公开一种面向人机协作仿生轻量化机械臂,包括第一机臂、第二机臂、腕关节、肘关节和肩关节,肩关节与肘关节之间的为第一机臂,肘关节与腕关节之间的为第二机臂,所述腕关节为三自由度的运动副,腕关节包括一个两自由度的并联机构串联一个单自由度虎克铰机构,肘关节为单自由度的转动关节,肩关节为三自由度并联球关节机构,所述机械臂还包括一个肘关节驱动电机和三个腕关节驱动电机,设于第二机臂上靠近肩关节的一端的肘关节驱动电机和腕关节驱动电机均通过绳驱传动分别控制肘关节和腕关节。本实用新型的机械臂通过减少碰撞惯量来提高人机交互的安全性。
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