采用基于电流环、转速环和位置环的三闭环直流伺服系统以实现实时火炮跟踪控制系统，该控制系统使用工程近似处理法，从内到外逐级设计ACR、ASR和APR,并通过MATLAB对模型进行实时仿真。结果表明，所设计的三闭环直流伺服系统既能提高系统的控制精度、稳定性和抗负载干扰能力，还能限制电机启/制动过程中以及堵转状态时的最大电流，提升了控制系统动静态性能。
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