以Theo Jansen机构输出的足端轨迹为目标，对一种新型平面闭链腿式机构的尺度参数进行优化。利用基本杆组法建立了该新型机构的运动学模型，根据新型机构和Theo Jansen机构的结构特点，利用曲柄摇杆机构的极限位置条件，将设计变量数目减少为一个；以两机构的足端轨迹偏差最小为目标，以各尺度参数间的几何关系为约束，建立了单目标优化问题，并利用一维搜索法得到优化结果。在此基础上，设计了一种八足移动机器人并搭建实验样机，验证了设计结果的可行性。
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