针对柔性协作机器人动力学控制中的关节摩擦力矩检测问题,提出了一种对关节速度变化敏感的柔性关节的摩擦力矩辨识方法。首先,建立柔性协作机器人的动力学模型;其次,针对机器人本体引发的柔性振动对机器人关节电流力矩检测产生的干扰,设计了力矩信号滤波器;再次,研究了柔性机器人的关节力矩模型,并通过最小二乘法辨识机器人的摩擦力模型参数,实现对与机械手实时摩擦力估计。最后,关节电流力矩滤波的效果和摩擦力矩辨识方法的有效性通过机器人本体实验得到了验证。实验结果表明,摩擦力模型的拟合优度可达0.91。
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