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摘要
本发明公开了一种基于约束力的SCARA机器人的控制设计方法及其装置及控制器,该方法包括以下步骤：建立SCARA机器人的动力学模型；根据动力学模型,分析并定义出SCARA机器人的系统约束力表达形式；根据系统约束力表达形式,设计SCARA机器人的约束力控制器；分析约束力控制器的稳定性,以获取相应的稳定性参数；对约束力控制器进行多次仿真,并调节稳定性参数直至稳定性参数位于预设参数范围内。本发明通过U-K方法将机器人的系统约束力转换为一种解析解形式,以具体的数值表达出来,可以在不出现拉格朗日乘子的情况下得到约束力的解析解,以将机器人系统分为两部分,并分别设计其U-K控制和鲁棒控制部分,进而设计出针对柔性关节的约束力控制器。
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