双焊接机器人协同路径规划研究

作者：张瑞星; 李秀娟^*; 高唤

来源：组合机床与自动化加工技术, 2019, (06): 81-85.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.06.022

• 双焊接机器人
• 融合算法
• 路径规划
• ROBCAD

针对白车身侧围双机器人协同焊接路径任务,对焊接路径规划算法进行研究,提出一种基于蚁群粒子群的融合算法。首先,建立单机器人焊接模型,将焊接任务转换为TSP问题,采用提出的融合算法优化TSP问题并与多种路径规划算法进行对比分析,证明所提出算法的优越性;其次,根据焊接任务将双机焊接转换为MTSP问题,依据约束条件,将MTSP转换为多个TSP问题,利用焊接路径之间的关系更新焊点,完成双机器人协同焊接模型建立,在MATLAB中得到路径规划的结果;最后,在ROBCAD中建立双机器人焊接工作站,对规划结果进行仿真验证。实验结果证明,所提出的融合算法对于双焊接机器人路径规划具有一定的指导作用。

• 单位
  河南工业大学