姿态控制是四旋翼飞行器自主飞行控制的关键技术。本文通过建立四旋翼飞行器完整的姿态运动非线性模型。考虑其非线性、强耦合、欠驱动等特点,利用状态相关黎卡提方程(SDRE)控制方法,设计飞行器姿态最优控制律。针对飞行器建模误差、外部干扰以及内部参数扰动等不确定干扰,设计非线性干扰观测器对不确定干扰的估计。然后根据干扰观测器输出进行干扰补偿,实现鲁棒SDRE姿态控制,保证闭环系统在干扰情况下的稳定性。最后,将提出的控制律应用于四旋翼飞行器,仿真结果验证了该方法的有效性。
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