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摘要
S形抑振轨迹规划方法因其高效便捷广泛用于柔性伺服系统残余振动抑制，实际抑振效果会受到伺服跟随误差的影响。基于区间过程模型，提出一种考虑跟随误差的伺服系统残余振动抑制可靠性分析方法。首先建立电机动子位移跟随误差的不确定程度到柔性末端振动响应区间的映射模型，为度量残余振动抑制的可靠性，分别提出残余振动能量抑制及振动抑制鲁棒性的可靠度评估模型。最后结合工程算例验证该方法的有效性，并量化了位移跟随误差平稳区间过程特征参数(半径函数与自相关函数)对可靠度指标的影响程度。该可靠性分析方法为考虑跟随误差的柔性伺服系统残余振动抑制效果评估提供理论支撑。
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