本发明公开了一种激光视觉引导下的焊缝轨迹自动跟踪方法及系统。所述方法和系统在焊缝轨迹跟踪过程中能够从受大量噪声干扰的焊缝图像中准确提取焊缝特征点的跟踪方法及系统,可以解决焊接机器人“手动示教-记忆再现”式焊接效率低、灵活性低的问题,实现精确的自动化焊接。本发明可以有效抵抗由于焊枪与激光传感器距离过近而导致特征图像存在大量弧光、飞溅等噪声的干扰,提高自动焊接精度。
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