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摘要
针对传统无能耗约束的多无人机路径规划方法难以适应复杂山地作业环境的应急救援要求，提出了一种基于LSTM-DPPO（Long Short-Term Memory-Distributed Proximal Policy Optimization）框架的多无人机三维路径规划算法。该算法利用LSTM长短期记忆神经网络提取出多无人机在各自飞行过程中的重要特征状态信息序列，经过多次迭代更新后得到一个最优网络参数模型，并结合能耗生成最优的三维探测路径。经过多次仿真实验验证，本文方法相对于传统路径规划方法效果显著，能在能耗最小的前提下规划出最优探测路径。
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