狭窄空间的位姿辅助点TEB无人车导航方法

作者：栾添添; 王皓; 尤波^*; 孙明晓

来源：仪器仪表学报, 2023, 44(04): 121-128.

DOI：10.19650/j.cnki.cjsi.J2210653

• 狭窄空间环境
• 位姿辅助点
• TEB算法
• 定点导航
• 速度优化

针对无人车在狭窄空间环境中采用传统时间弹性带(TEB)算法通过率低下以及速度突变的问题，提出一种位姿辅助点TEB算法(PAP-TEB)。通过在狭窄空间两侧添加位姿辅助点，调用定点规划算法，提高狭窄空间环境的通过率；其次，利用速度插补控制和S形速度规划分别优化自主导航和定点导航的输出速度，保证输出曲线的平滑和导航过程的稳定性；最后，通过无人车操作系统的对比仿真测试，以及两轮差速无人车实验对PAP-TEB算法进行性能验证。结果表明，在55 cm的狭窄通道场景下，PAP-TEB算法的通过率提升约50%;在穿门实验中，PAP-TEB算法相较于传统TEB算法的通过率提升超过20%,并且宽度越小，提升效果越明显，且无人车速度曲线波动较小，能够实现无人车的平稳运动。

• 单位
  自动化学院; 哈尔滨理工大学