基于STM32的二轮平衡车的系统研究

作者：应斌铖; 张鹏程; 陆冠宇; 张钰涓; 王金怡; 陈锡爱

来源：福建电脑, 2017, 33(10): 106-107.

DOI：10.16707/j.cnki.fjpc.2017.10.055

• STM32
• 一阶互补滤波
• PID
• 平衡车

本文基于ARM微处理器平台,设计了一种低成本、高性能的二轮平衡车控制系统。该系统以STM32F103为主控芯片,通过采集车身姿态和速度信息,采用PID控制车身姿态。使用蓝牙模块将车身数据上传至上位机,而后绘制成历史曲线,显示在上位机界面上,从而能够更好地分析该系统的鲁棒性。同时该系统还支持手机遥控方式的前进、后退和转弯。

• 单位
  机电工程学院; 中国计量大学