一种新型三平移并联机器人的运动学与灵巧度分析

作者：陈亮; 程精涛; 熊隽

来源：机械设计与研究, 2021, 37(04): 43-48.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2021.0134

• 并联机构
• 方位特征集
• 工作空间
• Pareto解
• 多目标粒子群算法

以少自由度并联机构作为研究对象,设计一种新型空间三平移并联机器人机构,根据方位特征方程理论计算机构的自由度、耦合度、方位特征集等特性。通过杆长约束条件建立运动学方程模型,推导机构的正逆解解析式,基于此,研究机构的操作空间与运动灵巧性等性能指标,同时分析结构参数尺寸跟操作空间与全局灵巧度的关系,建立全局灵巧度与可达工作空间的多目标优化模型,基于Pareto解的多目标粒子群算法实现多目标参数优化,结果表明:机构耦合度低、具有正解解析式、操作空间大、运动灵巧性较好,优化后的参数解析为并联机构的应用设计提供参考依据。

• 单位
  泸州职业技术学院; 成都理工大学工程技术学院