针对一种含齿隙随动系统高精度、快响应、鲁棒能力强的控制需求，提出了一种基于新型滑模趋近率的鲁棒控制策略。首先在位置环设计过程中引入了积分非奇异终端滑模控制器，能有效克服系统结构参数的变化，并提高了响应能力；其次利用线性扩张状态观测器将传动结构中的齿隙因素视作外在扰动之一进行补偿，增加了系统的稳定性与鲁棒能力；最后基于设计的新型滑模趋近率克服了控制量的抖动问题，通过联合仿真实验证明了所提出方法的有效性。
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