非完整约束动力系统的离散积分方法

作者：高强; 钟万勰

来源：动力学与控制学报, 2012, (03): 193-198.

• 数值积分
• 非完整约束
• 参变量变分原理
• 非线性 numerical integration
• non-holonomic constrain
• parametric variational principle
• nonlinear

采用了微分-代数方程求解的雷同策略,只在离散区段内满足无约束的积分,而在离散节点处则用约束冲量(Lagrange乘子向量)让轨道发生转折,给出了非完整约束动力系统的离散积分格式.数值例题的效果表明,本文给出的积分算法严格满足节点的非完整约束,具有良好的长时间积分性能.

• 单位
  工业装备结构分析国家重点实验室; 大连理工大学