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摘要
为提高智能车辆在高速行驶时避障换道的安全性，提出考虑防碰撞与防侧翻的避障路径规划与跟踪控制。首先根据障碍物与车辆的外切圆半径大小构建防碰撞约束条件，通过车辆的横向转移率来评价规划路径的侧翻风险，进而构建防侧翻约束条件，再结合传统的多项式路径规划推导出六次多项式路径规划公式。然后基于模型预测控制算法设计出避障路径跟踪控制器，并联合Carsim与Simulink进行仿真测试分析，验证本文所设计的避障路径是否满足避障要求，以及控制器在进行路径跟踪控制时的精度。最后对控制器在不同路面附着系数的条件下进行了仿真，验证路径跟踪控制器具有较高的鲁棒性。
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