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摘要
回环检测作为即时定位与建图(SLAM)框架的重要组成部分,其算法越来越成熟,但仍旧存在一些问题亟待解决。针对服务机器人的SLAM应用场景,提出基于自动编码器的回环检测方法,通过改进自动编码器的损失函数训练模型,提取更有效的低维特征,构建相似度矩阵进行回环检测,来提高回环检测的精度和计算效率。基于自建数据集的实验结果表明:在服务机器人应用场景中,与基于词袋的方法和基于CNN的方法相比,基于自动编码器的方法实现了更高精度、更高效率的回环检测。
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单位东南大学成贤学院
