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摘要
为提高车辆前向防碰撞预警系统（Forward Collision Warning System，FCWS）对前方道路环境感知的准确性，提出一种基于毫米波雷达与视觉传感器信息融合的车辆跟踪方法。首先对雷达与视觉传感器进行联合标定，实现二者空间融合。接着将雷达有效目标投影至视觉图像中并生成ROI（Region of Interest，ROI），同时对该ROI进行对称性检测，改进其横向位置；然后，计算通过视觉检测确定的车辆ROI与雷达目标ROI的重合率，从而得到雷达与视觉共同检测车辆，即融合车辆；最后，采用KCF-KF组合滤波算法跟踪融合车辆。通过实车试验分析，该方法可有效跟踪并预测融合车辆的下一时...
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