基于RBF神经网络算法,在不改变机器人控制器参数的情况下,提出了一种通过减小单关节转角偏差,提高机器人绝对定位精度的方法。首先,建立机器人D-H运动学模型,并分析机器人末端位置误差和关节转角偏差的计算方法。其次,采用基于RBF神经网络算法对机器人关节转角偏差进行训练,得到关节转角偏差的预测值接近于实测值,最后将预测转角偏差补偿到理论关节转角,机器人末端的位置误差有一定的改善,证明文中的方法可以有效改善机器人的绝对定位精度。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
