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摘要
针对家用机器人室内巡航问题本文基于ROS机器人操作系统,以二维激光雷达为主要的SLAM传感器进行了实验研究,结果表明本文所建系统,运行较为稳定,循迹导航精度高。本文首先研究了Hector、Gmapping以及Cartographer三种方法理论,并实际测试三种方法建图效果,最终选择Gmapping方法进行室内建图,之后基于ROS Navigation功能包实现全局路径规划与局部避障;并通过RVIZ获取地图坐标点信息,开发室内巡航功能,未来可将其嵌入机器人主体程序中,实现家用机器人的室内巡航功能,该方向研究对家庭机器人行业的发展有重要意义和巨大帮助。
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