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摘要
为了解决有色噪声干扰对船舶操纵响应模型参数的有偏估计问题，本文提出一种递推修正辅助变量最小二乘法对船舶操纵二阶响应模型进行参数辨识。算法在递推辅助变量最小二乘法的基础上，针对辨识模型引入动态滤波模型改善有色噪声的统计特性，使得系统被估参数值在有色噪声干扰的情况下也能无偏趋近于参数真值。为了验证所提算法的有效性，在实船Z形试验数据的基础上，将递推修正辅助变量最小二乘法、递推辅助变量最小二乘法、增广最小二乘法和标准最小二乘法所辨识得到的模型的进行比较。结果表明：递推修正辅助变量最小二乘法的辨识模型相比其余三者的辨识模型与船舶实际航向角的拟合精度和泛化精度更高，对应的均方根拟合误差和均方根泛化误差分别可达到1°和2°以下，最大绝对误差分别在3°和4°以下。
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