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摘要
针对室内环境下单目视觉SLAM易发生跟踪失败,UWB定位易受非视距误差影响的问题,提出1种单目视觉ORB-SLAM/UWB组合的室内定位方法:该方法利用单目视觉ORB-SLAM输出的位置信息与UWB解算的定位信息一同作为量测信息,通过扩展卡尔曼滤波进行数据融合来实现室内定位;最后使用搭建的移动定位平台在室内环境下采集影像和UWB测距数据,对组合定位方法进行实验验证。实验结果表明利用该方法可以有效克服单目视觉ORB-SLAM跟踪失败而导致无法定位的问题,并且有效抑制UWB非视距误差的影响,定位精度可达亚分米级。
- 单位
