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摘要
无人车域间各系统进行音视频桥接(AVB)以太网通信时，不同域间的底层电子控制单元(ECU)通信会涉及大量AVB原始数据，且各域间控制器在转发通信的不同节点过程中也存在通信时延。时延会影响上层决策控制的时效性，导致执行机构的控制响应延迟大，无法满足无人驾驶控制的鲁棒性要求。设计一种基于改进的滑动窗口算法来提取AVB有效载荷数据，利用过滤、提取、更新后的有效载荷数据来计算整体域间系统通信过程各节点的时延，以此确定关键延时节点。通过对时间合理修正以降低整体链路通信时延，提高了无人车各域间控制器的AVB通信效率，使上层决策获取到精简的有效数据，改善了决策控制的时效性。该方法满足无人车超低时延控制的鲁棒性、稳定性需求。
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单位郑州宇通客车股份有限公司; 郑州科技学院
