为了提高擦玻璃机器人在作业过程中的清洁度，以PUMA560机器人为研究模型，采用了自适应阻抗控制算法来设计控制器。根据自适应阻抗原理框图，在MATLAB中建立相应的仿真模型，对机器人末端位置和接触力进行跟踪仿真，然后引进粒子群算法对仿真模型中的几个参数进行优化处理，最后测量该仿真模型承受的最大期望力。仿真之后的结果表明，自适应阻抗控制器达到了预期的控制效果，粒子群算法的优化缩短了接触力的稳定时间，所测得的最大期望力在实际运用中有可行性。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
