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摘要
面向灾害等突发事件的应急搜救能力是国家应急管理中的一项核心能力。近年来，无人机、消防机器人等智能机器设备在应急搜救中得到了广泛应用。但在很多复杂任务场景中，机器仍无法完全取代人的作用，需要人与机器来协同完成任务。目前对人机协同搜救方法的研究还很有限。本文对人机协同搜救的主要场景和任务需求进行了分析，针对三类典型任务场景，分别构建问题的优化模型，在其中体现人机搜救协同模式与搜救目标行为特征的内在关系，并设计了进化算法与局部搜索相结合的混合优化算法，对复杂场景下的人机搜救行为进行协同优化调度。最后，选择我国南方山区及丘陵等典型地貌构建搜救问题测试实例，并与文献中已有算法进行比较，研究了本文所提模型及算法的有效性。
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