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摘要
针对基于特征的视觉里程计在室内弱纹理环境下定位精度差等问题，提出一种基于点面特征的低漂移视觉里程计方法。首先，在提取ORB点特征和平面特征的基础上，构建联合重投影误差函数，并利用高斯牛顿法解算相机位姿。然后，计算曼哈顿主方向，利用环境的结构特性解决特征易丢失问题，降低相机运动过程旋转矩阵所积累的漂移误差。最后，在ICL-NUIM和TUM RGB-D数据集上进行评估。实验结果表明：所提算法在弱纹理、结构化环境下相比其他算法具有更好的精确性和鲁棒性。
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单位江苏理工学院
