针对激光视觉焊缝跟踪系统控制模型进行深入的理论分析与仿真试验研究。通过对该系统跟踪过程运动关系的分析,提出计算焊缝轨迹斜率的算法,结合旧模型计算焊缝真实偏差的算法,提出了前馈反馈控制的新跟踪控制模型,由此建立了系统的传递函数结构图。利用Matlab仿真软件中的Simulink建立了跟踪控制仿真模型。对阶跃、折线和正弦三角函数等3种焊缝轨迹进行跟踪仿真试验,仿真试验表明,新旧模型的阶跃响应曲线是相同的,对于曲率变化的曲线,新模型响应较快,且稳态控制精度要高于旧模型。
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