大臂耦合运动串级PID复合控制方法研究

作者：陈强; 陈帅^*; 徐受天; 徐剑安; 荆留杰

来源：机床与液压, 2023, 51(22): 91-97.

• 液压机械臂
• 耦合运动
• 串级PID
• 复合控制
• 稳定特性

针对自动模式下凿岩台车大臂摆动和俯仰因耦合运动难以控制的问题，提出一种大臂耦合运动串级PID复合控制算法。根据大臂机械结构简图分析大臂俯仰和摆动两关节产生耦合运动的原因；分析位置式PID、增量式PID分别适用于串级PID的位置环和速度环，设计出耦合运动串级PID复合控制算法，并解释具体推算过程；通过在样机试验平台上进行搭载测试，验证了该控制算法的有效性和控制系统的稳定性。研究结果表明：该控制算法能有效解决大臂耦合运动问题，串级PID内、外环配合使控制系统稳定性好；在阶跃信号下目标角度的超调量小(0.5%),在斜坡信号下油缸运动速度动态跟随效果好，其角度误差波动率最大为15.87%。