论述了捡乒乓球机器人的应用场景,确定了捡乒乓球机器人系统的总体设计方案,拟定了机器人工作流程。通过对捡乒乓球机器人关键技术进行研究,提出了基于彩色图像RGB颜色分量差值的二值化乒乓球特征快速提取方法。通过增加2个辅助乒乓球靶标,采用单目视觉系统实现了机器人平面空间内的定位及过程控制,保证六自由度机器人能够正确捡起乒乓球。最后,通过实验验证了机器人系统及其算法的有效性。
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