一种基于轨迹预估的在线纠偏视觉识别偏差处理方法

作者：王念峰; 尹穗锋; 张宪民

来源：2020-12-31, 中国, CN202011633426.2.

本发明涉及一种基于轨迹预估的在线纠偏视觉识别偏差处理方法,包括步骤：S1、根据结构光传感器在线纠偏的工作特点对实际检测轨迹进行分段；S2、定义不同的指标,对具有不同分布形态的识别偏差点进行偏差量化；S3、根据量化的偏差数值与对应阈值的大小对比,每一段实际检测轨迹被标记成“正常”或“异常”；S4、利用初始示教轨迹与前序被标记为“正常”的实际检测轨迹,预估当前应有的贴合实际焊缝的检测轨迹；S5、若当前检测轨迹被标记为异常,则用预估轨迹去替代,否则不执行任何操作。本发明利用准确的预估轨迹替换存在偏差的实际检测轨迹,使在线纠偏的流程可以稳定进行且不产生偏焊缺陷。

• 单位
  华南理工大学