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摘要
针对无人机集群如何精确估计目标位置并协同打击目标的问题，开展了无人机集群自组织协同飞行控制方法研究。考虑噪声对定位精度的影响，建立了无人机对目标位置的含噪测量模型，设计了无人机集群自主协同移动算法。具体地，首先建立无人机集群对目标位置进行测量的全局误差最小化模型，结合梯度下降的更新机制和加权融合机制，提出了分布式感知融合算法，实现无人机集群对目标位置以及集群平均飞行速度的精确估计；在此基础上，提出了具有自适应能力的无人机位置、速度控制策略，实现集群自主协同飞行。仿真结果表明，提出的算法可以有效降低噪声干扰，显著提高无人机对目标位置和集群平均速度的测量精度，集群向多个目标点飞行的条件下，无人机对目标位置测量的均方偏差降低95%，对平均速度测量的均方偏差降低183%，实现无人机集群的自组织协同飞行控制。
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