海上环境复杂，安装在无人艇上的激光雷达在探测近艇目标过程中会产生各种杂波，影响了无人艇对近距离船只的检测与跟踪，威胁了无人艇自主航行安全，因此必须对激光雷达在海上产生的各种杂波进行有效滤除。将激光雷达与全景相机进行数据关联，实现了三维点云与全景图像在二维图像上的像素级配准，并根据两种数据的关联结果以及对全景图像上目标船只的检测，完成对定义的三类杂波点云的滤除。
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