面向微创关键位点导航的体内三维关键点动态跟踪方法

作者：李霄剑; 澹台佑彤; 毕良宽; 杨善林; 丁帅; **; 李玲; 唐华; 方进

来源：2022-07-04, 中国, CN202210779481.5.

本发明提供一种面向微创关键位点导航的体内三维关键点动态跟踪方法,涉及自主手术机器人技术领域。本发明中根据内窥镜图像与点云之间的映射关系,分别将第一局部区域映射到第一局部点云上、第二局部区域映射到第二局部点云上；并确定第一二维关键点在第一局部点云上的第一三维关键点,通过坐标变换得到第二局部点云上的第二三维关键点；将第二三维关键点映射回第二局部区域,获取下一帧图像上的第二二维关键点；并结合初始二维关键点,通过最小化预设的优化函数,获取跟踪得到的关键点的二维坐标,最终获取对应的三维坐标。通过三维仿射变换对所选择的关键点进行初始跟踪；并结合纹理和光流信息实现了体内环境中三维关键点的精确动态定位与追踪。

• 单位
  合肥工业大学; 安徽医科大学第二附属医院