推拿灵巧手的设计及其位置分析与仿真

作者：周润生; 尹小琴; 朱和军

来源：机械传动, 2017, 41(07): 102-105.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2017.07.022

• 推拿
• 灵巧手
• 仿真

为了提高推拿机器人的自动化程度,完成了多自由度推拿灵巧手的结构设计和运动学分析。该灵巧手含有食指、中指、无名指和大拇指4只手指,每个手指拥有指掌和指指两个关节,食指、中指、无名指3只手指的两个关节分别联动,使得本灵巧手共4个自由度。此外,本灵巧手创新性地采用了曲柄摇杆机构驱动指指关节,有利于提高捏法操作中运动的连续性和周期性,避免电机的频繁换向,延长电机的使用寿命。利用MATLAB的数值分析和ADAMS运动仿真功能,验证了本灵巧手实现捏法操作的运动性能。

• 单位
  江苏大学; 江苏联合职业技术学院