随着石油工业的发展,管道运输已经越来越多的被应用到国民生产当中,对其的养护、维修也逐渐受到人们的重视。设计了一种利用摩擦力实现环管道运动的机构,可完成在任何材质的圆柱管道外的环管道运动,提出了双主动轮并联驱动的解决方案,进行了可靠性分析,从理论上证明了可行性,进一步实验也表明,机构动力强劲,不打滑,能满足工程需要。
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