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摘要
针对训练场中球类回收困难的问题，以回收高尔夫球为例，文中设计了一款基于全局定位的球类回收机器人。利用SolidWorks对机器人进行了三维建模，机器人主要由主体结构、底盘、运动机构、收球机构、射球机构、控制机构、上位机等组成。阐述了机器人的工作原理，对运动控制部分进行了设计，阐述了机器人电控系统的控制逻辑，制作了实物样机，机器人尺寸为400 mm×400 mm×250 mm。经试验测试表明：以1块7 m×14 m的场地为例，机器人收取20颗高尔夫球平均用时184.5 s，收取1颗球所需时间为3.25 s，相较于人工收球来说，工作效率大大提高。该机器人的设计解决了球类回收困难的问题，大大降低了球类回收的成本，为此类装置的设计提出了有效的解决方案。
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单位机电工程学院; 沈阳航空航天大学
